身體圓筒形，分成若干同形的環(huán)節(jié)，體內(nèi)各系統(tǒng)分化趨于完善，有真體腔，體表具剛毛或疣足，雌雄異體或同體，直接發(fā)育或有變態(tài)。產(chǎn)生擔輪幼蟲，大部分自由生活于海水、淡水及土壤中，少數(shù)并可寄生，例如蚯蚓可供藥用。